Система за управление на подгъващи палци на машина за формоване на картонени кутии
При тази система подгъващите палци представляват Г-образни планки свързани към въртяща се ос. Те се въртят в една посока, като картонената кутия преминава над тях. Към поточната линия е прикрепен инкрементален енкодер, чрез който се отчита позицията и измерва скоростта на придвижване. Приема се, че кутията при своето придвижване по поточната линия не приплъзва, т.е. енкодера измерва реалната позиция и скорост на кутията. Когато кутията засенчи оптичен датчик поставен на нейният път, системата за управление отчита нейната позиция и с предварително зададено закъснение, чрез параметър зададен в разстояние, завърта подгъващите палци синхронно с движението на кутията на 90 градуса в работно положение. Това представлява работният ход, кутията е подгъната. В това положение подгъващите палци изчакват кутията да се изнесе от работната зона и след това те се завъртат отново на 90 градуса в крайно положение, за да освободят място за следващата кутия. Основен компонент в тази система е логически контролер за движение (motion controller) TM262M15MESS8T на фирма Schneider Electric. Той позволява синхронно управление на до 4 оси. В конкретното приложение осите са 2, тъй като има две системи от палци, управлявани независимо един от друг по описаният начин. Контролера има необходимите хардуерни и софтуерни характеристики, за да обработи сигналите от инкрементален енкодер и датчиците за отчитане на позицията на кутиите за двата палеца независимо един от друг и да генерира необходимите задания към задвижванията на двата палеца. За въвеждане на необходимите параметри за настройка и извеждане на актуалният статус на системата е доставен и 7“ сензорен дисплей, отново продукт на Schneider Electric, реализиращ интерфейс човек-машина. По отношение на безопасността освен стандартните автоматични прекъсвачи е предварително предвидена дефектно токова защита от земно съединение, както и модул за безопасност XPSBAT12A1A за реализация на максимално бързо управляемо спиране на изпълнителните механизми и тяхното обезопасяване при възникване на аварийна ситуация. Изпълнителните механизми се задвижват от синхронни серво мотори на фирма Schneider Electric, с номинална мощност 1,3kW и номинален въртящ момент 3Nm при 4000rpm.
